Pensel lukisan dibezakan terutamanya oleh kekerasan dan kegelapannya, ciri-ciri yang penting untuk ekspresi artistik. Secara amnya, gred pensel bermula dengan huruf "H" dan "B," masing-masing mewakili kekerasan dan kehitaman:
Siri H: H bermaksud Keras. Pensel siri H-berwarna lebih keras dan cerah, sesuai untuk melukis butiran dan garisan. Apabila nilai H meningkat, kekerasan pensel meningkat, dan warna menjadi lebih cerah secara beransur-ansur. Contohnya, 2H lebih keras dan ringan daripada HB, manakala 6H lebih keras dan ringan.
Siri B: B bermaksud Hitam. Pensel siri B-lebih lembut dan lebih gelap, sesuai untuk melukis bayang-bayang dan kawasan gelap. Apabila nilai B meningkat, kelembutan pensel meningkat, dan warna menjadi semakin gelap secara beransur-ansur. Contohnya, 2B lebih lembut dan lebih gelap daripada HB, manakala 6B lebih lembut dan lebih gelap.
HB: HB ialah singkatan untuk Hard Black. Ia berada di antara siri H dan B, dengan kekerasan sederhana dan kedalaman warna, menjadikannya gred yang biasa digunakan untuk menulis dan melukis setiap hari.